Hay que remontarse al año 1906 para encontrar el primer motor fuera de borda. Fue construido por Cameron Waterman en sociedad con el proyectista Oliver Barthel 
Era un monocilíndrico con un volante encerrado en la base, que más tarde fue rediseñado para colocarle un sistema de refrigeración por agua y un pistón ubicado horizontalmente que movía un eje de hélice vertical. El invento recibió el nombre de Waterman Outboard Porto.
Erróneamente, el primer motor fuera de borda es atribuido al estadounidense de origen noruego Ole Evinrude, quien sacó su propulsor al mercado en 1909 y en apenas tres años vendió miles de motores de 3HP a todo el mundo.
Fueron varias las empresas que se dedicaron a fabricar estos motores, que no tardaron en llegar a las competencias, dando lugar a la motonáutica, en la década del 20. Para ese entonces ya estaban en el mercado también las marcas Johnson, ELTO, Atwater Lockwood y docenas de otros fabricantes.
En 1922, la empresa norteamericana Johnson lanza el primer motor fabricado en aluminio, que superaba en potencia a los motores de la competencia y con un peso de menos de 50 kilos.
La competencia entre las distintas compañías hizo que los motores evolucionaran rápidamente. Ese espíritu se mantiene hasta el día de hoy aunque han variado algunos actores.
En 1939 el ingeniero Carl Kiekhaefer fundó la empresa Mercury Marine tras comprar una pequeña firma dedicada a la fabricación de motores en Wisconsin.
Tohatsu Corporation de Tokio, Japón, fue fundada en 1922 pero recién se lanzó a fabricar motores náuticos en 1956 y es actualmente el segundo productor mundial.
Históricamente, la mayoría de los motores han sido equipados con motores de dos tiempos provistos de carburador, debido a la simplicidad inherente del diseño, fiabilidad, bajos costos de fabricación y poco peso; aunque con consumo y contaminación elevados debido a los gases sin quemar acompañados de aceite que escapan por el escape.
Los motores fuera de borda han evolucionado notablemente, principalmente a partir de exigentes normativas relacionadas con la emisión de gases contaminantes. Así surgieron los propulsores de cuatro tiempos, tecnología multiválvulas y árbol de levas con control de fase variable.
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